Есть специальные силиконовые щетки, они одеваются взрослому на палец, продаются либо отдельно, встречаются в наборе с пастой, ничего травматичного в ней нет, ребенок же сосет силиконовую соску, а вот лечить пульпит у молочных зубов в 3 года - вот это травма, хорошо если врач попадется нормальный, а то на всю оставшуюся жизнь отобьет у ребенка желание ходить к стоматологу. Мы начали чистить, когда у нас было порядка 12 зубов, перед садом передние покрыли раствором серебра (портится начали), сейчас они благополучно меняются на коренные.